La commune s'est appelée  Monci en 1190, Monchiacum en 1238 et Monchy-le-Pierreux sous la Révolution.
Mathieu de Roye y fonde un monastère de religieuses cisterciennes en 1238, qui fut ensuite transformé en prieuré d'hommes. Le premier château, bâti sur les bords de l'Aronde, détruit par les Anglais et les Bourguignons, est reconstruit par Jean d'Humières, nouveau seigneur de Monchy au XVIème. La terre de Monchy fut érigée en marquisat en 1690 pour Louis d'Humières.